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ROS入门学习6-0：理解服务中Server与Client(C++)

发表于 分类于 Valine：

  本例程节点放在ros_learning功能包src文件夹下，新建ros_learning功能包(如果已创建则跳过)：

$ cs
$ catkin_create_pkg ros_learning std_msgs rospy roscpp
$ cm

动作程序编写

创建服务端（Server）

add_two_ints_server.cpp
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#include "ros/ros.h"
#include "ros_learning/AddTwoInts.h"
// beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。

// 这个函数提供两个int值求和的服务，int值从request里面获取，而返回数据装入response内，这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个boolean值。
bool add(ros_learning::AddTwoInts::Request  &req,
         ros_learning::AddTwoInts::Response &res)
{
  // 现在，两个int值已经相加，并存入了response。
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  // service完成计算后返回true值
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 创建并初始化节点add_two_ints_server
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  // 为这个进程的节点创建一个句柄n
  ros::NodeHandle n;
  // 这里，service已经建立起来，并在ROS内发布出来
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints_c", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

创建客户端(Client)

add_two_ints_client.cpp
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#include "ros/ros.h"
#include "ros_learning/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  // 创建并初始化节点add_two_ints_client
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  // 输入参数异常提醒
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }
  // 为这个进程的节点创建一个句柄n
  ros::NodeHandle n;
  
  // 为add_two_ints service创建一个client;ros::ServiceClient对象待会用来调用service
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<ros_learning::AddTwoInts>("add_two_ints_c");
  // 实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类，并给其request成员赋值
  // 一个service类包含两个成员request和response
  ros_learning::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

  /*** 
    调用service;由于service的调用是模态过程（调用的时候占用进程阻止其他代码的执行），一旦调用完成，将返回调用结果
    如果service调用成功，call()函数将返回true，srv.response里面的值将是合法的值
    如果调用失败，call()函数将返回false，srv.response里面的值将是非法的
  ***/
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints_c");
    return 1;
  }

  return 0;
}

新建自定义服务

  • 创建AddTwoInts.srv文件

自定义服务消息数据格式一般为srv文件，如此次需要创建AddTwoInts.srv文件，一般放在功能包目录下srv文件夹下。

路径：catkin_ws/src/ros_learning/srv/AddTwoInts.srv

AddTwoInts.srv
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int64 a
int64 b
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int64 sum

注：数据域中的内容，请求与应答数据格式之间需要使用---分割。

  • 修改package.xml文件，添加以下内容
package.xml
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<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  • 修改CMakeLists.txt文件，添加以下内容
CMakeLists.txt
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## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

## Generate services in the 'srv' folder
add_service_files(
   FILES
   AddTwoInts.srv
 )

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES ros_learning
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_generation
#  DEPENDS system_lib
)

添加配置

方法一：可执行文件添加到CMakeLists.txt末尾位置

CMakeLists.txt
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add_executable(add_two_ints_server
  src/add_two_ints_server.cpp
)
add_dependencies(add_two_ints_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(add_two_ints_server
  ${catkin_LIBRARIES}
)

add_executable(add_two_ints_client
  src/add_two_ints_client.cpp
)
add_dependencies(add_two_ints_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(add_two_ints_client
  ${catkin_LIBRARIES}
)

方法二：使用Roboware软件自动创建

   右键src文件夹选择新建cpp源文件，然后输入文件名（如add_two_ints_server.cpp），再选择加入新的可执行文件中。可到CMakeLists.txt文件中查看创建结果。

程序运行

  • 打开新终端，编译功能包，启动ROS：
$ cm
$ roscore
  • 打开新终端，运行服务器，可以看出服务在等待客户端请求：
$ rosrun ros_learning add_two_ints_server
（图）服务器等待客户端请求
  • 打开新终端，运行客户端，可以看出，当发出两个整数相加请求后，服务器计算并返回所求的和：
$ rosrun ros_learning add_two_ints_client 5 8
（图）客户端（Client)
完
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