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ROS入门学习5-0：理解话题中Publier与Subscriber(C++)

发表于 分类于 Valine：

  本例程节点放在ros_learning功能包src文件夹下，新建ros_learning功能包(如果已创建则跳过)：

$ cs
$ catkin_create_pkg ros_learning std_msgs rospy roscpp
$ cm

话题程序编写

创建发布者（Publier）

talker_c.cpp
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#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

/***
第一行：ros/ros.h是一个实用的头文件，它引用了ROS系统中大部分常用的头文件，使用它会使得编程很简便。
第二行：引用了std_msgs/String 消息, 它存放在std_msgs package里，是由String.msg文件自动生成的头文件。
***/

int main(int argc, char **argv)
{
  // 创建并初始化节点talker_c；注意节点的名称必须唯一。
  ros::init(argc, argv, "talker_c");
  // 为这个进程的节点创建一个句柄n。
  ros::NodeHandle n;

  // 告诉master我们将要在chatter_c topic上发布一个std_msgs/String的消息;这样master就会告诉所有订阅了chatter_c topic的节点，将要有数据发布。
  // 第二个参数是发布序列的大小;如果我们发布的消息太快，缓冲区中的消息在大于1000个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter_c", 1000);
  // 指定自循环的频率10Hz
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    // 创建字符串消息数据msg.data
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    // ROS_INFO和类似的函数用来替代printf/cout,发送到终端显示
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    // 发布话题消息msg
    chatter_pub.publish(msg);
    // 调用一次回调函数，这个例程没有用的，但如需扩展程序，最好保留。
    ros::spinOnce();
    // 调用ros::Rate对象来休眠一段时间以使得发布频率为10hz
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

创建订阅者（Subscriber）

listener_c.cpp
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#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 回调函数，当消息到达chatter topic的时候就会被调用
// 消息是以 boost shared_ptr指针的形式传输，这就意味着你可以存储它而又不需要复制数据
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}


int main(int argc, char **argv)
{
  // 创建并初始化节点listener_c；注意节点的名称必须唯一。
  ros::init(argc, argv, "listener_c");
  // 为这个进程的节点创建一个句柄n。
  ros::NodeHandle n;

  //同样告诉master我们要订阅chatter_c topic上的消息；当有消息到达topic时，ROS就会调用chatterCallback()函数。
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter_c", 1000, chatterCallback);
  
  // 进入自循环，可以尽可能快的调用消息回调函数
  ros::spin();
  return 0;
}

添加配置

方法一：可执行文件添加到CMakeLists.txt末尾位置

CMakeLists.txt
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add_executable(talker_c
  src/talker_c.cpp
)
add_dependencies(talker_c ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(talker_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

add_executable(listener_c
  src/listener_c.cpp
)
add_dependencies(listener_c ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(listener_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

方法二：使用Roboware软件自动创建

   右键src文件夹选择新建cpp源文件，然后输入文件名（如listener_c.cpp），再选择加入新的可执行文件中。可到CMakeLists.txt文件中查看创建结果。

（图）Roboware软件自动创建

程序运行

  • 打开新终端，编译功能包，启动ROS：
$ cm
$ roscore
  • 打开新终端，运行订阅者，此时发布者还没发送消息：再运行发布者节点：
$ rosrun ros_learning listener_c
$ rosrun ros_learning talker_c
（图）节点运行
  • 查看节点关系
$ rqt_graph
（图）查看节点关系
完
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