激光SLAM建图1：激光雷达驱动功能包rplidar_ros

   ROS小车使用的激光雷达为国产思岚激光雷达RPLIDAR A1，可360°扫描测距，其测量范围为12米半径，能够完成二维SLAM地图构建。

（图）思岚激光雷达RPLIDAR A1 （图）坐标关系

• 技术资料：http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a-series
• ROS包：https://github.com/slamtec/rplidar_ros
• 固件升级：https://wiki.slamtec.com/pages/viewpage.action?pageId=16154735

扫描测试

首先查看串口

（图）查看串口

方法一：frame_grabber.exe软件测试

• 打开frame_grabber软件，选择串口COM3，波特率57600

（图）frame_grabber扫描测试

方法二：RoboStudio软件测试

• 打开RoboStudio软件，手动连接激光雷达

（图）RoboStudio扫描测试

功能包rplidar_ros

安装功能包rplidar_ros

（图）功能包rplidar_ros

方法一： 二进制形式安装

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros

方法二： 源码形式安装

$ cs
$ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
$ cm

运行功能包rplidar_ros

查看串口

$ lsusb

（图）lsusb查看串口

驱动激光雷达

$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch        //驱动激光雷达

rplidar.launch

<launch>
  <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
  <!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  </node>
</launch>

可以看到节点rplidarNode；串口/dev/ttyUSB0；波特率115200；坐标系laser。

Rviz显示

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch        //Rviz显示

（图）Rviz显示

查看发布话题

$ rostopic list
$ rostopic echo /scan

（图）查看激光雷达扫描数据