gmapping 功能包
gmapping 安装
方法一：github 安装slam_gmapping和openslam_gmapping并编译
$ cs
$ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping
$ git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping
$ cm方法二：ROS 软件源已经集成 gmapping 相关功能包文件，可直接使用命令安装
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmappinggmapping 介绍
参考 ROS wiki gmapping
节点名称： slam_gmapping
订阅话题：
- tf (tf/tfMessage) 用于/laser /base_link /odom 坐标之间的变换
- scan (sensor_msgs/LaserScan) 激光雷达扫描数据
发布话题：
- map_metadata (nav_msgs/MapMetaData) 发布地图Meta数据
- map (nav_msgs/OccupancyGrid) 发布地图栅格数据
- ~entropy (std_msgs/Float64) 估计机器人姿态分布熵（更高的值表示更大的不确定性）。
服务：
- dynamic_map (nav_msgs/GetMap) 获取地图数据
坐标变换：
Required tf Transforms：
laser → base_link → odomProvided tf Transforms：
map → odom